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APM(pixhawk)飞控疑难杂症办理要领汇总(一连更

文章出处:网络整理 人气:发表时间:2021-04-06 15:54

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颠末三个月的建造,我的《无人机飞控固件开拓教程》系列视频终于在“网易云教室”上线了,本教程基于APM固件和Pixhawk硬件,报告怎样搭建飞控固件开拓情形、怎样编译烧写固件、怎样修改固件、怎样成立飞控仿真情形、怎样添加自界说信息、自界说日记、怎样添加外设驱动措施、怎样行使OpenMV图像辨认装备引导飞机航行等,敬请支持。

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一、无法解锁(黄灯闪烁)

无法解锁的缘故起因会有多种,一样平常环境下,飞控会在你实行解锁时把拒绝解锁的缘故起因在地面站MissionPlanner的姿态窗口中表现(英文的,而且包括了不少简称),通过这些提醒可以快速定位题目。常见题目办理要领如下:

    1、初始配置是否所有完成

a、机架范例是否已经配置完成?出格留意,最新版本的不变版APM固件在默认参数环境下,必要先在mission planner中配置好机架范例后才会有各个节制通道的输出,配置位置如下图所示:

APM(pixhawk)飞控疑难杂症治理方式汇总(陆续更

b、加快度计是否已经校准过?

c、指南针是否已经校准过?

d、遥控器是否已经校准过,而且各个通道的正反向是否正确?

   有一种环境是你的遥控器质量欠好,单独油门最低时油门通道的输出值可以到达1100这个值,可是解锁时“偏向最右、油门最低”向右下方打杆时,油门输出最低为1026,从而飞控一向没有检测到油门处于最低位,进而基础就没有进入解锁逻辑。假如是这种环境,请从头校准遥控器,而且校准时油门不要拉到竖直偏向的最低,让飞控辨认到的最小值保持在1025阁下即可——2021年01月23日更新

e、在PosHold、Loiter模式下,假如GPS没有定位可能定位不佳,是无法解锁的;

f、电调是否已经校准过,而且你确定你校准乐成了吗?

    2、是否毗连了“安详开关”?

假如毗连了安详开关,行使遥控器解锁前是必要起首长按安详开关的;假如没有安装安详开关,必要在所有参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”,从而禁用安详开关。

    3、有也许飞控已经解锁了,只是电调没有事变罢了。

a、是否只给飞控供电了,而没有给电调供电?

b、是否电调信号线断了?可能信号线插反了?(电调信号线插反这种环境产生概率很大)

     4、会不会打开了地理围栏成果,而且飞机处于地理围栏之外?

 这种环境产生概率很小,可是我碰着过。

二、电台毗连迟钝,可能有很或许率毗连失败

 缘故起因:所有参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”这个两个参数节制着飞控毗连电台的串口是否开启流节制(串口协议里的观念)。0暗示不消,1暗示用,2暗示自动检测,默认是“2”,即“自动检测”。自动检测的道理是飞控初始化的时辰先假设是行使流节制,然后收发一些数据试试,假如不可,就以为不消,可是这里仿佛有bug,会导致有很或许率连不上地面站。

 办理步伐:将这两个参数设为0即可。

三、悬停掉高(可能叫定高欠好,上下浮动)

定高欠好,也许是由以下两个缘故起因造成的:

1、机架震动大,飞控减震不敷,导致飞控Z轴加快度呈现较大奇特值,从而导致飞控在某些时候对自身高度、速率、加快度的预计呈现错误,显着飞机没有向上走,可是飞控以为飞机在快速向上走,于是节制飞机猛收油门,从而飞机猛地向下掉一下,反之,偶然飞控错误地以为飞机在掉高,于是主动猛加油门导致窜高。办理要领:用减震神器!

2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度预计题目。各人一样平常会在气压计上加一块海绵,但着实对付大飞机这个是不足的,最好再增进2层遮挡物:一、飞控加外壳,停止行使裸板飞控,外壳透气孔只管小一点,假如飞控外壳四周通风就意义不大了;二、将飞控装在机身内部,而且只管使得机身关闭(一样平常很难做到完全关闭,从而不影响气压计检测外界气压值),这个也许比第一条还要害。

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